Einen Überblick über die Stammburg der Reichserbmarschälle des Heiligen Römischen Reiches Deutscher Nation verschafft man sich am besten vom Schlossberg aus. Von hier hat man auch einen herrlichen Ausblick auf die Altstadt Pappenheims.

Eine burgartige Befestung anstelle der heutigen Anlage wird erstmals für die Zeit Kaiser Heinrichs 11. im 11. Jahrhundert festgehalten. Zu den ältesten heute noch erhaltenen Teilen der Burg gehört der Bergfried, der im 12. Jahrhundert errichtet wurde.

In der Burganlage angesiedelt sind heute neben einem Natur- und einem historischen Museum ein wundervoller botanischer Garten mit 1000 heimischen Pflanzen und ein historischer Kräutergarten mit ca. 400 Arten. Kontrastiert wird diese Idylle von der Folterkammer, in der sich mittelalterliche Rechtspraxis hautnah erleben lässt.